Frage:
Wie verhält sich die absolute Motorposition (Ausgangssignal MCTRL-PHI-ANG) nach Initialisierung und während des Betriebes der Servo-Umrichter 9300?
Antwort:
Das Ausgangssignal MCTRL-PHI-ANG zeigt die absolute Position der Motorwelle (wenn die Rückführung an der Motorwelle angebracht ist) oder der Last (lastseitig angebrachte Rückführung). Das Signal wird intern gespeichert als ein 32-Bit-Wert und kann Werte von - 2.147.483.648 bis + 2.147.483.647 [Inkremente] annehmen. Während des nomalen Betriebs ist MCTRL-PHI-ANG ein aus der Geschwindigkeit (Winkeldifferenzsignal) des Gebersystems gebildtetes Positionssignal (Funktionalität ähnlich wie die Integration von MCTRL-PHI-ACT durch einen PHINTx Funktionsblock).
Abhängig von dem Positionsrückführsystem liefert MCTRL-PHI-ANG bereits sofort nach der Initialisierung des Servoantriebs Werte ungleich 0:
- Resolver: Abhängig von der absoluten Rotorposition wird MCTRL-PHI-ANG initialisiert zwischen - 32.768 ... + 32.767 [Inkremente].
- Single-Turn-Absolutwertgeber: Abhängig von der absoluten Rotorposition wird MCTRL-PHI-ANG initialisiert zwischen 0... + 65.535 [Inkremente].
- Multi-Turn-Absolutwertgeber: Abhängig von der absoluten Rotorposition wird MCTRL-PHI-ANG initialisiert zwischen 0... + 268.435.455 [Inkremente].
- Inkementalgeber und Sinus/Cosinus-Geber: Wegen fehlender Informationen über die absolute Rotorposition wird MCTRL-PHI-ANG mit dem Wert 0 initialisiert.
Nach der Initialisierung wird der Wert von MCTRL-PHI-ANG ständig in Abhängigkeit von der Motor-/Lastbewegung steigen/sinken. MCTRL-PHI-ANG wird
nicht in Abhängigkeit vom Wertebereich des Positionsrückführsystems begrenzt! Die einzige Begrenzung erfolgt aufgrund des begrenzten Darstellungsbereichs von 32 Bit Variablen (- 2.147.483.648 ... + 2.147.483.648 [Inkremente]).
Ein Beispieldiagramm ist unten gezeigt: Nach der Initialisierung hat MCTRL-PHI-ANG einen Anfangswert von Sinit. Von diesem Wert aus nimmt MCTRL-PHI-ANG alle Werte zwischen - 2.147.483.647 und + 2.147.483.647 [Inkremente] abhängig von dem Bewegungsprofil des Antriebs an.
Anmerkung:
Wenn ein Resolver-Feedbacksystem eingesetzt wird, wird die absolute Rotorposition zusätzlich durch das analoge Signal MCTRL-PHI-ACT angezeigt. Da das analoge Signal MCTRL-PHI-ACT ein 16-Bit-Signal ist, ist es immer begrenzt auf einen Bereich zwischen - 32.768 .... + 32.767 und representiert die Resolverposition auch während die Servo-Umrichter 9300 angetrieben werden.
