Frage:
Welches ist die einfachste Möglichkeit eine Datenübertragung zwischen dem IO-System und einem Antriebsregler aufzubauen?
Antwort:
Die einfachste Möglichkeit der Datenübertragung zwischen dem I/O-System und einem Antriebsregler ist über den Prozessdatenkanal CAN3.
- Die Basis-Identifier von PDO1-Rx und PDO1-Tx des I/O-Systems sind so vorbelegt, dass sie mit den Prozessdatenobjekten von CAN-IN3 / CAN-OUT3 eines Antriebsreglers Daten austauschen können.
- Die Basis-Identifier von PDO2-Rx und PDO2-Tx sind so vorbelegt, dass sie mit den Prozeßdatenobjekten von CAN-IN2 / CAN-OUT2 eines Antriebsreglers Daten austauschen können.
Der Datenaustausch ist unmittelbar möglich, wenn die Knotenadresse des I/O-Systems um 1 höher ist als die Knotenadresse des Antriebsreglers. Zusätzlich ist der Antriebsregler als CAN-Master zu definieren (C0352/0 = 1 / Master BootUp) und die Boot-Up Zeit im Antriebsregler auf 10 s zu erhöhen (C0356/1 = 10000 ms). Die Erhöhung der Boot-Up Zeit von 3 s Werkseinstellung ist erforderlich, da das IO-System eine längere Zeit zur Initialisierung benötigt und das NMT-Telegramm des Masters erst im Anschluss gesendet werden darf.
Ein Beispiel:
- Antriebsregler mit der Knotenadress 1 (C0350 = 1)
CAN_OUT3: 768 (Basis-Identifier) + 1 (Knotenadresse) = 769 (Sende-Identifier)
CAN_IN3: 769 (Basis-Identifier) + 1 (Knotenadresse) = 770 (Empfangs-Identifier)
- CAN Gateway des modularen Systems (oder ein Modul des kompakten Systems) mit der Knotendresse 2
PDO1-Rx: 767 (Basis-Identifier) + 2 (Knotenadresse) = 769 (Empfangs-Identifier)
PDO1-Tx: 768 (Basis-Identifier) + 2 (Knotenadresse) = 770 (Sende-Identifier)
