L_TC2P_CoordinatedMotionState mit WaitTime: Mit xGroupAbort schaltet das TM in den Fehlerzustand "InvalidAxesGroupState" (behoben ab V3.31.0)
Behoben ab: Bibliothek L_TC2P_TechModulesCoordinatedMotionBasic (ab v3.31.0) (Update über Easy Package Manager)
Verhalten der neuen Version:
Das Technologiemodul L_TC2P_CoordinatedMotionState hält das verkettete Profil mit dem Eingang xGroupAbort = TRUE an.
Beschreibung des Verhaltens:
Das Technologiemodul (TM) L_TC2P_CoordinatedMotionState schaltet in den Fehlerzustand mit der Fehlermeldung eErrorID = InvalidAxesGroupState, wenn die Funktion xAbort beauftragt wird.
Bedingungen unter denen das Verhalten auftritt:
Es wird ein verkettetes Profil mit Wartezeit über die Kommandos beauftragt. BSP. CmdBasicProfileParamter.Execute(); // Profilparameter setzen CmdMoveLinearAbs.Execute(); // Anfahrt einer Zielposition CmdWaitTIme.Execute(); // Wartezeit in der Zielposition CmdToolControl.Execute(); // Aktivierung eines Greifers CmdMoveLinearAbs.Execute(); // Anfahrt einer weiteren Zielposition
Das Profil wird mit xGroupAbort = TRUE angehalten.
