Behoben ab:
Bibliothek: L_TS2P_TechModulesSynchronizingCamming (ab V03.26.00)
(Update über Easy Package Manager)
Verhalten der neuen Version:
Mit steigender Flanke (FALSE->TRUE) an xCamChangeInstant werden weitere Stützpunkte aus der CamRef (L_MC2P_CamDataPointXY) zur Berechnung der Steigung und Krümmung herangezogen. Damit kann der Verlauf der Geschwindigkeit und der Beschleunigung in der aktuell aktiven Kurve rekonstruiert werden.
Beschreibung des Verhaltens:
Mit steigender Flanke (FASLE->TRUE) xCamChangeInstant des TM L_TS2P_FlexCam treten Sprünge in der Beschleunigung auf.
Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
Es wird eine Kurvenscheibe mit den Punktetabellen aCam:ARRAY[1..513] OF
L_MC2P_CamDataPointXY an das TM beschaltet.
Die Funktion xCamChangeInstant wird aktiviert, um die Kurvenscheibe gegen dieselbe Kurve auszutuschen.
Betroffene Produkte:
TM FlexCAM (L_TS2P_FlexCAMState aus Bibliothek L_TS2P_TechModulesSynchronizingCamming)
Kurzfristige Maßnahmen:
Mit dem AP_xSetValueMode = TRUE und AP_eSetValueMode kann der Followingmodus des TM L_TS2P_FlexCam verändert werden. Mit dem Modus L_MC1P_SetValueMode.PosVel werden die Verläufe Pos und Vel nummerisch berechnet und der Verlauf der Beschleunigung durch Differentiation bestimmt. Damit ist der Verlauf der Beschleunigung wieder wie erwartet!
Bewertung/Empfehlungen:
Mit der Steigenden Flanke des Eingangs xCamChangeInstant wird die Kurvenscheibe neu berechnet und an der aktuellen Leitwertposition eingesetzt. Allerdings in der Kurvenscheiben mit der Punktetabellen L_MC2P_CamDataPointXY liegt keine Information über den Beschleunigungsverlauf vor. Damit erfolgt die Berechnung der Position und der Geschwindigkeit. Die Beschleunigungsverlauf kann bei Initialisieren Untätigkeit aufweisen.
Der Followingmodus über den Angrifspunkt AP_xSetValueMode = TRUE und AP_eSetValueMode sollte angepasst werden, sofern keine Kurvenscheibe mit Polynom 5ter-Ordnung, Polynom 7ter-Ordnung verwendet wird.
Für die Kurvenscheiben mit Polynom 2ter-Ordnung oder Punktetabellen wird der Followingmodus AP_eSetValueMode = L_MC1P_SetValueMode.PosVel empfohlen.
