i950 und SSI-Absolutwertgeber (rotativ/linear): Inbetriebnahme-Schritte und wichtige Einstellungen
Frage:
Inbetriebnahme eines lastseitigen SSI-Absolutwertgebers im Controller-based System, z.B. i950 als Motion-Achse unter einem Controller mit FAST-Motion:
Welche Vorgehensweise ist zu empfehlen und worauf ist besonders zu achten?
Antwort: SSI-Absolutwertgeber (rotativ / linear): Bei der Inbetriebnahme eines lastseitigen absoluten Rückführsystems mit SSI-Schnittstelle (Synchron-Serial-Interface) sind folgende Inbetriebnahme-Schritte durchzuführen:
1. Parametrierung der SSI-Schnittstelle:
0x2C50 SSI Encoder-Typ
0x2C5A:020 SSI Auswahl rotativ/linear
0x2C52:002 SSI Versorgungsspannung [V]
0x2C5A:001 SSI Übertragungsrate [kbps]
0x2C5A:022 SSI Monoflop-Zeit
0x2C5A:003 SSI Bits/revolution
0x2C5A:002 SSI Telegramm-Länge
0x2C5A:xxx Konfiguration der im Telegramm vorhandenen Datenpakete für die Geber-Position und ggf. vorhandener Status- und Fehlerbits.
2. Kinematik-/Maschinenparameter in der Motion-Achse einstellen, insbesondere:
Anbaulage von Motor und Lagegeber,
Getriebe-Übersetzung,
Vorschubkonstante
weitere...
3. Besonders wichtig: Überprüfung des Zählsinns der erfassten Istposition:
VOR dem erstmaligen Freigeben der Maschine sollte die korrekte Einstellung des Zählsinns der Istposition überprüft werden. Bei falschem Zählsinn tritt eine Mitkopplung im Regelkreis auf und es können sofort nach dem Freigeben des Umrichters unkontrollierte Bewegungen an der Maschine auftreten!
Die Überprüfung kann mittels einer gesteuerten Test-Bewegung (Open-Loop) erfolgen oder auch durch Bewegen der Maschine von Hand: Bei einer Bewegung in positive Richtung muss die angezeigte Istposition in positive Richtung ansteigen.
Nützliche Hinweise für ein besseres Verständnis:
SSI-Monoflop-Zeit (0x2C5A:022): Als Monoflop-Zeit wird die Sende-Pausenzeit zwischen zwei SSI-Übertragungen bezeichnet. Mit jedem Ablauf der Monoflop-Zeit wird ein neuer Positionswert erfasst und per SSI übertragen.
SSI-Telegramm-Länge (0x2C5A:002): Für die Telegramm-Länge werden nur die zu übertragenden Datenbits gezählt, ohne das Startbit zu Beginn der SSI-Übertragung.
Parametrierung der im Telegramm vorhandenen Daten: Die Zusammensetzung des Telegrammes wird vom verwendeten Geber-Typen bestimmt. Neben den Bits für die Geber-Position können ggf. noch Status- und Fehlerbits im Telegramm enthalten sein, siehe Geber-Datenblatt. Die übertragenen Bits werden entsprechend ihrer Bedeutung in sog. "Datenpakete" aufgeteilt:
Positionsdaten
Datenpaket 1
Datenpaket 2
Datenpaket 3
Für die einzelnen tatsächlich vorhandenen Datenpakete sind folgende Einstellungen vorzunehmen (nicht alle müssen vorhanden sein):
Codierung der Positionsdaten (Gray/Binär)
Start-Bit-Nummer (Bit-Position des niederwertigsten Bits (LSB) (Zählsinn von rechts nach links aufsteigend, beginnend bei 0)
