L_MC1P: Referenz-Status nicht rückgesetzt nachdem nur die Antriebsregler ausgeschaltet waren - unerwartete Bewegung möglich (behoben ab V3.12.0)

Behoben ab:
- Bibliothek: L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion)  ab V03.12.00.70
  (enthalten in PLC Designer ab V03.12.00.177)
 
Verhalten der neuen Version:
Die Verhalten des Referenz-Status wurde jetzt korrigiert.
Nachdem nur die Antriebsregler über die 24V-Versorgung aus- und wieder eingeschaltet worden sind, ohne auch die Steuerung neu zu starten, wird jetzt der Referenz-Status zurückgesetzt (IsHomed=FALSE).
Damit wird sichergestellt, dass erneut referenziert werden muss.
 

Beschreibung des Verhaltens:

Der Referenz-Status signalisiert fälschlicherweise okay (IsHomed=TRUE), nachdem nur die Antriebsregler über die 24V-Versorgung aus- und wieder eingeschaltet worden sind, ohne auch die Steuerung neu zu starten.
Der Bezug der Maßsysteme zur Mechanik (Referenz) geht bei diesem Ablauf i.d.R. verloren. Wird jetzt eine Positionier-Bewegung beauftragt, können unerwartete Bewegungen stattfinden, ggf. bis zum Ansprechen der Fahrbereichs-Überwachung (Endschalter), wodurch die Antriebe gestoppt werden.  

Unter welchen Bedingungen tritt das Verhalten auf?
  • Positions-Rekonstruktion nicht aktiviert (Default-Einstellung), so dass eine Refenzierung (Homing) nach jedem Einschalten erforderlich ist.
  • Während die Steuerung ununterbrochen in Betrieb ist, ohne erneute Initialisierung,
  • werden nur die Antriebsregler über die 24V-Versorgung aus- und wieder eingeschaltet
  • und der EtherCAT-Bus neu gestartet.

Betroffene Produkte:
- Bibliothek:  L_MC1P_MotionControlBasic (FAST Motion)
  (enthalten in PLC Designer)

Kurzfristige Maßnahmen:
  • Die Anlage/Maschine betriebsmäßig erneut referenzieren, wenn eine Betriebsunterbrechung, wie beschrieben, stattgefunden hat, unabhängig vom angezeigten Referenz-Status.
  • Alternativ kann die Positions-Rekonstruktion aktiviert werden, um das beschriebene Verhalten zu vermeiden.
    Folgende Voraussetzung muss dafür seitens der Anwendung erfüllt sein:
    Die Verdrehung der Motorwelle darf, im ausgeschalteten Zustand, den absoluten Darstellbereich des Rückführsystems nicht überschreiten.
    Resolver (1 Polpaar, 2-polig):    +/- eine halbe Resolver-Umdrehung
    SinCos-Absolutwertgeber:        +/- halber absoluter Darstellungsbereich des Gebers (bei 2048 Umdr. praktisch kaum erreichbar)
  • Die Funktion Logical Read Write (LRW) des EtherCAT Masters muss deaktiviert werden (Default-Einstellung ist aktiv)

Bewertung/Empfehlungen:
Aufgrund der genannten Auftretens-Bedingungen ist dieser Fall als eher selten auftretend einzuschätzen.
Üblicherweise werden Schaltschränke/Anlagen zentral und insgesamt aus und wieder eingeschaltet. Der Referenz-Status wird bei dieser Vorgehensweise immer korrekt zurückgesetzt, so dass immer zunächst referenziert werden muss.

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